人形j9九游会在线登录机器人，无疑是今年来机器人领域最火热的话题之一。

马斯克前脚在股东大会上展示了Tesla Bot人形机器人的最新进展，后脚便赴华展开了神秘的行程，让国内机器人概念股浮想联翩。

近日，深圳市也印发了《深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案（2023 2024年）》，其中提到加快组建广东省人形机器人制造业创新中心。

一系列事件，让人们对国内机器人产业链的热情推至高潮。人形机器人风潮起，上游的核心零部件则率先借风远航。

01、零部件厂商入局人形机器人

工业机器人的三大核心零部件分别为减速器、伺服电机和控制器。

其中，我国减速器代表厂商有绿的谐波、双环传动、中大力德等；电机代表性厂商包括汇川技术、禾川科技、鸣志电器、江苏雷利等。

对于 人形机器人 ，不少厂商快速做出了反应。 

5月31日，绿的谐波携手四家生态链企业联合举办了新品发布会。发布产品为机床高精度数控转台、微型高频响电静液执行器(EHA)、高空爬壁作业机器人和机器人液控磨抛工具，其中EHA为机器人的重要零部件。

此前，绿的谐波与三花智控签署了战略合作框架协议，双方将在墨西哥共同设立合资企业，主要用与谐波减速器相关产品的研发、生产制造及销售。

而三花智控是特斯拉热管理系统核心供应商，且已布局机器人产业。市场观点认为绿的谐波有望借助三花智控进入人形机器人供应链。

此外，江苏雷利透露，公司控股子公司鼎智科技研发的线性传动组件、空心杯电机、精密齿轮箱等产品处于国内领先地位，可应用于人形机器人。

汉宇集团也表示，公司参股子公司同川科技的谐波减速器可以应用在人形机器人上，谐波减速器产品已实现批量生产及销售。几天后，汉宇集团再次回复，同川科技会积极开拓谐波减速器的人形机器人客户。

鸣志电器在其业绩说明会上表示，公司在人形机器人应用领域专注于手掌模组及指模所用的控制电机模组的研发和制造，目前已获得了该领域头部企业的关注及合作意向。

而全志科技的MR系列芯片，目前已经搭载在小米四足机器人 铁蛋 上。

零部件厂商纷纷行动，但高工机器人产业研究所（GGII）认为，中短期内，人形机器人在制造业几乎没有规模化应用的可能性，一方面制造业场景对人形机器人性能要求较高；另一方面，人形机器人相比于工业机器人、移动机器人不管是效率上还是成本上都不具备应用优势。

02、国产零部件的崛起时刻？

无论从技术还是成本方面看，高性能的核心零部件都是实现人形机器人感知与运动的基础，是机器人至关重要的组成部分。这些核心零部件也占据了机器人的主要成本，仅减速机、伺服电机、控制器就占了工业机器人70%的成本。

核心零部件不可或缺，但国内能满足机器人使用的零部件厂商寥寥无几，尤其是技术壁垒较高的减速器。因此，上游零部件也是机器人产业链中利润最可观的环节之一。

而人形机器人的发展，将进一步辐射机器人零部件产业，带动零部件厂商的发展。

我国部分零部件厂商发展状况如下。

在减速器的应用上，人形机器人常用的是谐波减速器与RV减速器，其中谐波减速器主要用于轻型、小型的末端部位，如小臂和腕部。RV减速器则用于机器人的腿部、腰部和肘部等承重关节。相关数据显示，人形机器人减速器的单机用量约为30 40台。

作为生产过程中壁垒最高的零部件，减速器毛利率可高达40%。

例如，国内谐波减速器龙头绿的谐波，2020 2022年的综合毛利率分别为47.18%、52.52%和48.69%。

值得注意的是，绿的谐波的 机器人用液压驱动关节技术 ，将液压执行器、电液伺服阀、位置传感器及压力传感器的检测元件进行模块化集成设计，满足未来移动及人形机器人的发展需求。

双环传动在RV减速器领域颇具影响力。不过，双环传动的主要收入来源于齿轮传动产品制造，包括乘用车齿轮和商用车齿轮制造，减速器营收占比较小。

另一上市公司中大力德从事减速电机、减速器等核心零部件的生产和销售，相继推出了微型无刷直流减速电机、精密行星减速器、滚筒电机、RV减速器、谐波减速器、伺服驱动、永磁直流减速电机等产品，形成减速器+电机+驱动一体化的产品架构。

中大力德年报显示，减速电机、精密减速器共占中大力德营业收入比重超64%，毛利率分别为29.57%和12.72%。

在伺服系统方面。汇川技术在通用伺服系统方面具备行业领先优势，汇川技术在2022年报中透露，公司伺服产品国内市场份额已提升至21.5%。在工业机器人类，汇川技术产品毛利率达到49.2%，利润可观。

禾川科技产品主要有伺服系统、PLC控制器和工控芯片等。通过搭载自主研发的编码器，禾川科技的伺服系统在转矩精度、速度波动率、速度环带宽、控制周期等性能参数方面整体上已接近国外主流品牌同类可比产品水准。禾川科技2022年报显示，2022年伺服系统收入占禾川科技主营业务收入比重的81%，伺服系统毛利率为29.47%。

鸣志电器目前拥有步进电机、直流无刷电机、交流伺服电机、空心杯电机等控制电机类产品，2022年年度报告显示，公司混合式步进电机产品占据全球市场份额10%以上。

2022年鸣志电器平均毛利率为38.2%，其中主营业务控电机及其驱动系统业务的全年平均毛利率为40.63%。

此外，和利时电机有多年的技术积累，自主研制了步进电机及驱动器、交流伺服电机及驱动器、无刷直流电机及驱动器等系列核心产品，具备一定行业竞争力。

GGII预计，2026年全球人形机器人在服务机器人中的渗透率有望达到3.5%，市场规模超20亿美元，到2030年，全球市场规模有望突破200亿美元。

马斯克表示： 如果在人形机器人和人的比例是2比1左右，那么人们对机器人的需求量可能是100亿乃至200亿个，会远超电动车的数量。

面对庞大可能性的人形机器人市场，国内零部件供应商有望凭借成本优势快速切入人形机器人零部件和本体制造的环节。这对于中国机器人零部件产业而言，或是一次整体发展的机会。